几乎所有的武术都是以自卫为目的，并从手脚并用的动作演化而来。而把跆拳道和其他的武术区别开来的是，跆拳道是对流行于朝鲜地区的古典武道和当初比较先进的搏击技术，进行科学系统地整合，同时它也承载了创始人崔泓熙先生在精神层面和道德层面的哲学。

　　崔泓熙先生生活在朝鲜的日踞年代，在他很小的时候，由于他的小学因为光州被停学，所以他被父亲送到著名书法家韩溢东先生身边去学习。韩溢东先生发现，他的这名学生身体不是很好，所以就传授给他朝鲜的传统武术跆跟，以帮助他强身健体。这成为了崔泓熙先生开创跆拳道的基础。

　　后来崔泓熙先生到日本去学习，在那里出于保护自己的目的，崔先生开始修习空手道，并很快成为了高手，这成为了他跆拳道创立的另一个基础。跆跟使崔泓熙有了创新的想法，而空手道则让崔泓熙萌生了一个愿望，让跆拳道作为自己民族的国技。

　　在武术上的造诣使崔泓熙成为了朝鲜光复的一位军队领导人，为了帮助士兵强身健体，他开始在军中传授跆拳道，并培养了大批的跆拳道人才，这成为了跆拳道传播的基础。很快他开始在部队之外推广跆拳道，当时战后动乱的韩国，人心涣散，道德沦陷，人们急需一种心灵上的慰藉，跆拳道对于道德的维护满足了人们信仰上的空虚，这是跆拳道传播的精神基础。

　　1955年4月11日，由韩国各界著名人士组成的特别委员会，包括崔泓熙少将、李享根陆军大将等提出了各自的名称。通过无记名的投票，一致通过了崔泓熙将军提出的“跆拳”二字。由此，产生了跆拳道，结束了唐手、空手、跆手及各种朝鲜古典武道名称混杂的局面，跆拳道开始了它的历史。

　　历史源流跆跟：也称手搏，即散手，就是现在散打的意思。《汉书·哀帝纪》中说：“孝哀雅性不好声色，时览卞射武戏。”苏林注：“手搏为卞，角力武戏也。”《汉书·艺文志》的兵技巧类中，记有“手搏六篇”(已亡佚)。这说明，汉时手搏已发展为具有多种方法相搏的专门技能。手博，即徒手搏击之意，而后世的拳术，就是在此基础上发展起来的。曹丕《典论·自叙》说：“宿闻(邓)展善有手臂，晓五兵，又称其能空手入白刃。”当时即有徒手与短兵交手的“空手入白刃”一项，可知其技艺已达到相当水平。

　　跆跟在朝鲜的三国时代就已经广泛流传了，在舞踊冢和三室冢古坟壁画上就出现了跆跟的形象。跆跟一直是朝鲜民间的传统游戏，也是成为武官的必修项目。

　　同时，新罗时代的花郎道也被认为是跆拳道的源流之一， 花郎道是朝鲜新罗时代一种训练青少年的制度及其精神的称呼。此制度源于部族社会， 让青少年一起过团体生活， 学习各种当地传统道德、礼仪规范和儒家思想。不过朝鲜李朝开始， 重文轻武， 花郎道逐渐没落。

　　空手道： 琉球人原称之为唐道或唐手道， 顾名思义是中国人的武术顶盛体育。1921 年唐手道由船越义珍(1869 -1957) 从琉球带到日本。1936 年改其名为空手道后，空手道在日本大为发展， 其中最著名的流派有： 松涛馆流, 系东流，和道流, 刚柔流等等。

　　空手道最重要的经典是《武备志》。武备志作者不详， 此书被推崇为空手道的开山之作。最重要的琉球空手道大师船越义珍和宫城长顺都密藏此书的手抄本。他们都把自家开创的流派归源于武备志。

　　武备志是用汉语古文写的， 加有日文评签。武备志共分三十二章， 内含中国南派中白鹤掌的全部密招及白鹤掌的帮史帮规， 更含有人身要及中医治伤法和伤药配方。武备志所以也曾是空手道武师的护身密籍。

　　1959年朝鲜民族的武道跆拳道第一次走出国门，向国外介绍了跆拳道。跆拳道创始人崔泓熙将军率领韩国军队中最优秀的19名成员出访东南亚。同年成立了大韩跆拳道协会，崔泓熙将军就任会长。

　　1966年国际跆拳道联合会成立。这是跆拳道历史上的第一个国际性机构。崔泓熙被选为主席，跆拳道正式进入了国际社会。

　　1973年在韩国首尔成立了世界跆拳道联合会（World Taekwondo Federation），金云龙任主席。同年举办了第一届世界跆拳道锦标赛。

　　1986 年跆拳道该项运动被列为第10 届亚运会的比赛项目。同年举办了第一届跆拳道世界杯。

　　1988 年第24 届奥运会在韩国首尔拉开帷幕， 主办国经不懈努力， 使跆拳道被列为第24 届、第25 届和第26 届奥运会的表演项目。为它的迅速发展提供了最大的机会与动力。

　　1994 年在法国巴黎召开的国际奥委会第103 届会议决议， 跆拳道项目列入2000 年奥运会正式比赛项目。同样， 跆拳道也是世界大会、友好运动会、亚运会、东南亚运动会、南美运动会、南太平洋运动会、世界军人运动会等一系列国际体育赛会的正式比赛项目。